高信心重叠的预测和准确的对应关系对于以部分到派对方式对齐成对点云至关重要。但是,重叠区域和非重叠区域之间存在固有的不确定性,这些区域一直被忽略并显着影响注册绩效。除了当前的智慧之外,我们提出了一种新颖的不确定性意识到的重叠预测网络,称为Utopic,以解决模棱两可的重叠预测问题。据我们所知,这是第一个明确引入重叠不确定性以指向云注册的人。此外,我们诱导特征提取器通过完成解码器隐式感知形状知识,并为变压器提供几何关系嵌入,以获得转换 - 不变性的几何形状感知特征表示。凭借更可靠的重叠得分和更精确的密度对应关系的优点,即使对于有限的重叠区域的输入,乌托邦也可以实现稳定而准确的注册结果。关于合成和实际基准的广泛定量和定性实验证明了我们的方法优于最先进的方法。代码可从https://github.com/zhileichen99/utopic获得。
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